2025-03-03 00:37:41
隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展,機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、**險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約,很多工作任務(wù)都難以完成,從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化,且并不能夠一起協(xié)同**地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為:一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,包括以下步驟:步驟1,利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型,同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類,并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象,若是則執(zhí)行步驟2,否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟;步驟2,建立雙機(jī)械臂空間xacro模型,并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型;步驟3,根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡;步驟4。 如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)線的靈活性。上海機(jī)械臂設(shè)備制造
世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競技項(xiàng)目,通過模擬自動(dòng)化分揀搬運(yùn)過程的的場景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平。機(jī)器人在較小的比賽場地中移動(dòng),通過機(jī)器視覺技術(shù)識(shí)別任務(wù)信息,分揀出顏色的物料放入貨架,并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù),任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時(shí)間是評(píng)分的重要指標(biāo)。另外,搭建機(jī)器人的材料成本也會(huì)作為評(píng)分指標(biāo),成本以低為優(yōu)。因此,如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵。此外,在此場景下解決物料定位,分揀搬運(yùn)問題,也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ)。為了滿足賽題要求,目前大多數(shù)機(jī)器人都會(huì)搭載貨叉結(jié)構(gòu),但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計(jì),往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長,無法在狹窄的場地中自由移動(dòng)、抓取物料;在搬運(yùn)賽題要求的物料車時(shí),機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快,否則物料車容易因顛簸而掉落;在比賽中,機(jī)器人需要在狹窄場地中自由移動(dòng),同時(shí)用盡量少的時(shí)間去完成得分動(dòng)作,所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便,但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題,因此,本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂。 上海機(jī)械臂設(shè)備制造如東大元機(jī)械臂,幫助企業(yè)降低成本。
線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述固定件的數(shù)量為多個(gè),多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體,所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié),多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部,兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中,一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型具有如下:18.本實(shí)用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。
機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,**防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機(jī)械臂,不便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取,并且對(duì)物料夾取的規(guī)格比較單一,使得該機(jī)械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種加固型機(jī)械臂,便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取,并且對(duì)物料夾取的規(guī)格較多,使得該機(jī)械臂夾取的使用性能較好,以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種加固型機(jī)械臂,包括工作臺(tái)和機(jī)械臂,所述工作臺(tái)的上方設(shè)置有機(jī)械臂;所述工作臺(tái)的頂端焊接有護(hù)框,且護(hù)框的內(nèi)部末端安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī),所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的頂端法蘭連接有轉(zhuǎn)軸,且轉(zhuǎn)軸的頂端焊接有加強(qiáng)筋,所述護(hù)框的上方內(nèi)壁開設(shè)有滑槽,且滑槽的內(nèi)部安裝有滑塊;所述機(jī)械臂螺釘連接在加強(qiáng)筋的頂端,且機(jī)械臂的末端軸連接有第二機(jī)械臂,所述第二機(jī)械臂的末端焊接有加固條。機(jī)械臂提高工作效率,如東大元助力企業(yè)發(fā)展。
套設(shè)在所述環(huán)套基體上,所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體,所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè);端面抵壓部,設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽,所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,所述彈性環(huán)套包括:彈性環(huán)套本體,套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓;抵壓塊,設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。如東大元機(jī)械臂,改善勞動(dòng)條件減少疲勞。上海機(jī)械臂設(shè)備制造
機(jī)械臂維護(hù)便捷,如東大元售后服務(wù)完善。上海機(jī)械臂設(shè)備制造
帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,**防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性,因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿;而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過程中,重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和定位。目前市場上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,使用起來穩(wěn)定性較差,難以適配多種器械進(jìn)行使用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),解決了目前市場上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,使用起來穩(wěn)定性較差,難以適配多種器械進(jìn)行使用的問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),包括基軸,所述基軸的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐板和第二支撐板,且支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基軸表面的中部,所述支撐板遠(yuǎn)離基軸的端部固定安裝有連接臂架。上海機(jī)械臂設(shè)備制造