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如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠
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如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠位于江蘇南通,專注于開發(fā)和生產(chǎn)倍速鏈、插件線、鏈板線、皮帶輸送機(jī)、皮帶爬坡機(jī)、滾筒輸送機(jī)、網(wǎng)帶輸送機(jī)等模塊化輸送系統(tǒng)。我們還提供工業(yè)自動(dòng)化智能設(shè)備、智能機(jī)器、智能電器裝備的設(shè)計(jì)、制造、銷售、安裝和咨詢服務(wù),以及自動(dòng)控制系統(tǒng)裝置的制造。我們擁有經(jīng)驗(yàn)豐富的研發(fā)團(tuán)隊(duì),致力于研發(fā)設(shè)計(jì)和生產(chǎn)制造各種高精度、高難度、高智能化程度的非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備。根據(jù)客戶的需求和不同行業(yè)的產(chǎn)品工藝工序要求,我們?yōu)榭蛻籼峁┥a(chǎn)流水線設(shè)備的技術(shù)咨詢和方案規(guī)劃。我們的理念是提供品質(zhì)有競(jìng)爭(zhēng)力的自動(dòng)化產(chǎn)品,為客戶持續(xù)創(chuàng)造價(jià)值。我們以客戶為中心,堅(jiān)持以客戶需求為導(dǎo)向,積極進(jìn)取地創(chuàng)新,共同應(yīng)對(duì)未來的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。

如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠公司簡(jiǎn)介

江蘇倍速鏈機(jī)械臂 輸送設(shè)備廠 如東大元自動(dòng)化設(shè)備供應(yīng)

2025-02-25 03:17:55

    也可以通過中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。請(qǐng)參閱圖1~3,本實(shí)用新型實(shí)施例中,一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),包括底座1,所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接,支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動(dòng)連接,導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接,導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7,電機(jī)7的型號(hào)為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接,電機(jī)7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接,攪拌桿4的底端穿過升降板6下方焊接有若干攪拌葉3,電機(jī)7的上方在導(dǎo)向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8,支撐板8的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿13固定連接,支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接,絲桿12的頂端穿過頂板9和導(dǎo)向板10上方與第二電機(jī)11的輸出軸固定連接,第二電機(jī)11通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板10的上表面,第二電機(jī)11的型號(hào)與電機(jī)7相同,且第二電機(jī)11與電機(jī)7均由外部控制系統(tǒng)控制,絲桿12與頂板9螺紋連接。如東大元機(jī)械臂,穩(wěn)定運(yùn)行無故障。江蘇倍速鏈機(jī)械臂

    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接,所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:1.本發(fā)明中,通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,使機(jī)器人可在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料;2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落,從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行;3.本發(fā)明采用十分簡(jiǎn)易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu),的降低了機(jī)身重量,使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。江蘇倍速鏈機(jī)械臂如東大元機(jī)械臂,提升企業(yè)形象新高度。

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí),其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下,向右側(cè)移動(dòng),從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿,使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng),從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊,進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定,解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問題,防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位,提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽,當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí),震動(dòng)力作用在硬膠板上,并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合,擠壓左側(cè)的伸縮桿,壓縮彈簧,再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力,從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng),影響噴涂效果,解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題,提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此,無論從哪一點(diǎn)來看,均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定。

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果:1、通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),擴(kuò)大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖;圖1中,1、底座,2、擺動(dòng)液壓缸,3、機(jī)械手,4、支撐板,5、輸出軸,6、固定支撐臂,7、滑動(dòng)支撐臂,8、液壓伸縮裝置,9、伸縮桿,10、液壓缸,11、連接板,12、連接板,13、水平支撐臂,15、軸承,16、旋轉(zhuǎn)裝置,17、旋轉(zhuǎn)油缸,18、伸縮軸,19、軸承,20、第二連接板,21、水平旋轉(zhuǎn)臂,22、機(jī)械手臂,23、基座,24、液壓伸縮裝置,25、液壓缸,26、伸縮軸,31、連接桿,32、第二連接桿,33、主連接桿,34、機(jī)械爪,35、第二機(jī)械爪,36、連接臂,37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白,以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。如東大元機(jī)械臂,助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造。

    隨著社會(huì)的快速發(fā)展,人力資源成本逐漸提高,工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求,加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視,無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作,即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置,過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同,該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求,規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,人為規(guī)劃一條合理路徑,由于生產(chǎn)線是精確裝配的,機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作,該方法的缺點(diǎn)在于:一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變,均需重新進(jìn)行人工示教,甚至調(diào)整生產(chǎn)線,費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息,提高規(guī)劃算法的通用性,免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間,使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:一種新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法,該方法包括下列順序的步驟:。機(jī)械臂自動(dòng)化程度高,如東大元智領(lǐng)未來。上海機(jī)械臂價(jià)格比較

如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)**性。江蘇倍速鏈機(jī)械臂

    目標(biāo)物定位:使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景,依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域;(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算:利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù);根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo),將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo),求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿;(3)機(jī)械臂與障礙物建模:運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;采用包絡(luò)法建立碰撞模型,把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法;(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃:求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,選取步長(zhǎng)λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo),進(jìn)行碰撞檢測(cè);采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算合勢(shì)能,選取合勢(shì)能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù);若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),采用rrt快速隨機(jī)樹算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn),使其跳出局部?jī)?yōu),再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 江蘇倍速鏈機(jī)械臂

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