2025-02-23 00:39:13
轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度,控制板與六個舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后,可以實現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況,經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動作規(guī)劃,為保證機(jī)械臂運行**性,整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),語音識別模塊體積為3,語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停,在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便、快捷、**。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器,攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口,vga接口設(shè)置有十五針,十五針分為三排,每排五個孔,電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze,artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 機(jī)械臂性能穩(wěn)定,如東大元長久合作伙伴。江蘇機(jī)械臂功率
linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,實現(xiàn)了圖像識別功能,經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實用新型的有益效果:本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取,而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,后由六自由度機(jī)械臂實時智能抓取物體,自動化程度提升,且工作效率提高,采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,更加方便、便捷、**,適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。 上海滾筒機(jī)械臂工廠機(jī)械臂抓取流程。
診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體,通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),發(fā)現(xiàn)疾病,作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng)、無痛、方便、直觀的有效檢查手段,尤其是b超,應(yīng)用,影響很大,與x射線、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?,F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接,在使用過程中,常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,從而影響探測結(jié)果,而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用,為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,需要對探測頭進(jìn)行更換,如果探測頭更換不方便的話,會提高工作人員的工作難度。技術(shù)實現(xiàn)要素:本實用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂,以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的,本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種超聲診斷機(jī)械臂,包括機(jī)械臂本體,所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽,滑槽內(nèi)均滑動安裝有限位塊,限位塊與連接桿的頂端固定連接,連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接;所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)盤,轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板,安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座,鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動連接。
激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,但是焊接缺陷依舊存在,因此就需要焊后進(jìn)行檢測,避免殘次品進(jìn)入市場。技術(shù)實現(xiàn)要素:本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足,提供了一種裝備制造機(jī)械臂,采用自動化流水線的焊接生產(chǎn)模式,并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測,剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決:一種裝備制造機(jī)械臂,包括機(jī)座,所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤,所述安裝盤上固定設(shè)置有底座,所述底座上方設(shè)置有連接部,所述連接部上方轉(zhuǎn)動設(shè)置有支臂,所述支臂頂部轉(zhuǎn)動設(shè)置有第二支臂,所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有軸座,所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸,所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸電機(jī),所述轉(zhuǎn)動軸的前端連接有回轉(zhuǎn)雙叉臂,所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有加工轉(zhuǎn)動頭,所述加工轉(zhuǎn)動頭包括多階軸套,所述多階軸套連接有傳動機(jī)構(gòu)和前端高精度電機(jī),所述多階軸套上轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接手、檢測手和取件部,所述焊接手端部設(shè)置有焊接部;所述前端高精度電機(jī)配合所述傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動工作從而能夠分別驅(qū)動所述焊接手、所述檢測手和所述取件部的轉(zhuǎn)動。所述機(jī)座一側(cè)邊設(shè)置有送料傳送帶,送料傳送帶對應(yīng)一側(cè)設(shè)置有若干個排列的工作臺。機(jī)械臂自動化操作,如東大元簡化流程。
近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能,它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素:為了解決上述問題,本實用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合,再結(jié)合相關(guān)傳感器,通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),可用于產(chǎn)品的分揀與收集,該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級加工,使機(jī)械臂具有智能抓取功能,提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下:一種新型機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊,自由度機(jī)械臂模塊包括六個舵機(jī)、控制板,將六個舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零,舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),控制機(jī)械臂的張合。機(jī)械臂適應(yīng)性強(qiáng),如東大元滿足多樣化需求。江蘇機(jī)械臂推薦廠家
機(jī)械臂智能化控制,如東大元未來趨勢。江蘇機(jī)械臂功率
所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間;所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接,所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn);所述功能模塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上,其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上,其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接;所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步,所述底部傳動機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。江蘇機(jī)械臂功率