2025-02-27 01:13:42
所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間;所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接,所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn);所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上,其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上,該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上,其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接;所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步,所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。安裝便捷的機(jī)械臂,節(jié)省時(shí)間成本,加速生產(chǎn)進(jìn)程。江蘇倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂
機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配、**防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。與剛性機(jī)械臂相比較,柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性,因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率,其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確,有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,越來越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求。柔性機(jī)械臂作為簡(jiǎn)單的非平凡多柔體系統(tǒng),被地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。 浙江機(jī)械臂**南通機(jī)械手碼垛機(jī)哪家好?
linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能,經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取,而是采用fpga來實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別,后由六自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)智能抓取物體,自動(dòng)化程度提升,且工作效率提高,采用語音識(shí)別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,更加方便、便捷、**,適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。
近年來我國制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新,大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能,它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了解決上述問題,本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合,再結(jié)合相關(guān)傳感器,通過對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),可用于產(chǎn)品的分揀與收集,該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工,使機(jī)械臂具有智能抓取功能,提高生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的,本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下:一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng),包括自由度機(jī)械臂模塊、語音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊,自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板,將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零,舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向,舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),控制機(jī)械臂的張合。 安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂,用戶友好,操作便捷。
通過機(jī)械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機(jī)具)安裝在機(jī)械臂的前端并進(jìn)行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具,有焊、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用、用以從成型機(jī)取出成型品的卡盤裝置、抓住各種零件的卡盤裝置等。所述機(jī)械臂連結(jié)裝置具有:主板,裝配在機(jī)械臂的前端部;機(jī)具板,可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機(jī)具;以及鎖定機(jī)構(gòu),將機(jī)具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上,所述鎖定機(jī)構(gòu)是組入有多個(gè)鋼球的滾珠式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有多個(gè)滾輪的滾輪式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪或轉(zhuǎn)動(dòng)爪等的凸輪式鎖定機(jī)構(gòu)等。所述鎖定機(jī)構(gòu)一般是通過流體壓力缸使多個(gè)卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動(dòng),由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進(jìn)行切換。作為所述流體壓力缸,因?yàn)椴捎靡话銟?gòu)造的流體壓力缸而非環(huán)狀流體壓力缸,所以流體壓力缸是配置在主板與機(jī)具板的側(cè)部分。因此,一般會(huì)采用后述的構(gòu)造:通過使多個(gè)卡合具往徑方向外側(cè)移動(dòng),而從解除鎖定位置切換至鎖定位置。如東大元機(jī)械臂,提升工廠自動(dòng)化水平。浙江皮帶機(jī)械臂
機(jī)械臂操作**,如東大元保障工作**。江蘇倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂
支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接,絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接,第二電機(jī)通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面,第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同;所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接,轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接,轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成,u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接,u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接,電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊,夾持塊為開口相對(duì)的弧形板,且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:在本實(shí)用新型的使用過程中,通過機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方,然后通過第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制,無需人工操作。江蘇倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂